把这个工程整体解压后，直接进入工程根目录 motor_control_board_wmz_fixed 再编译。

这次我已经处理了：
1. 清掉了旧 build 缓存，避免 CMakeCache 串工程。
2. 保留并修正了 ESP8266 独立 FreeRTOS 任务。
3. UART4 使用 IT 单字节接收，回调已经接到 callback.c。
4. 上电后自动执行：AT -> ATE0 -> CWMODE=1 -> CWJAP -> CIFSR -> CIPMUX=0 -> CIPMODE=1 -> CIPSTART(TCP,124.221.53.178,41164) -> CIPSEND。
5. 通过读取 8266 返回的 OK / +CIFSR:STAIP / CONNECT / > 来确认链路阶段。
6. 提供了 ESP8266_SendRaw() / ESP8266_ReadRaw()，后续你给帧格式后可以直接接在上面。

编译：
cmake --preset Debug
cmake --build --preset Debug

如果是第一次解压到一个新目录，先确认你进入的是带 CMakeLists.txt 的这一层目录。
不要在 zip 外层或错误目录里直接 cmake。
