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这个包是基于你上传的 motor_control_board_V1.2 工程做的“可直接替换版”。
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我保留了 CubeMX 生成的外设初始化文件结构，重点重写了你自己的应用层逻辑：
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- Core/Src/app_init.c
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- Core/Src/app_freertos.c
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- Core/Src/attitude.c
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- Core/Src/callback.c
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- Core/Src/car_move.c
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- Core/Src/mpu6050.c
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- Core/Src/readpin.c
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- Core/Src/variables.c
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- Core/Inc/variables.h
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主要修复点：
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1. 串口帧解析改为状态机，支持重新同步，只接受 0F xx xx F0，且中间两字节必须是 01~04。
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2. UART 接收中断启动移到 UART 任务里，避免任务句柄未注册时丢第一帧。
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3. 电机控制重写为“左电机/右电机”两套独立模式解析，逻辑更清晰。
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4. ADC 任务启动时先做 HAL_ADCEx_Calibration_Start 校准，再做 8 次平均采样。
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5. 电池电压增加 battery_voltage 变量，显示时直接看实际电池电压（按 *11 分压比换算）。
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6. MPU6050 支持自动探测 0x68 / 0x69 两个地址；初始化失败会显示 P:ERR。
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7. 姿态任务支持掉线重试，不会一直静默为 0。
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8. ReadPin 改成显式位掩码写法，保持和你原车控编码兼容，但去掉了原先晦涩的连环左移。
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9. OLED 刷新时先清屏，避免显示残影和旧数字残留。
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使用方法：
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- 最简单：直接把这个包里的整个 Core 文件夹覆盖到你的工程里。
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- 如果你只想替换我重写过的文件，也可以只替换上面列出的那些文件。
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上板后建议按下面顺序验证：
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1. 上电看 OLED：
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- 如果串口没发数据，应显示 S:0 0
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- 如果 ADC 正常，应显示 V:x.x
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- 如果 MPU 正常，应显示 P:x.x；否则显示 P:ERR
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2. 电脑发原始 4 字节 HEX：0F 01 04 F0
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- OLED 应显示 S:1 4
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3. 按按钮
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- 电机应按左右轮分别动作
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4. 摇晃板子
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- P: 数值应变化
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5. 检查电源电压
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- V: 不应长期固定为 0.0
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仍然可能需要你继续检查的硬件项：
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1. MPU6050 是否真的接在 I2C1，且 AD0 是接地还是接高电平。
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2. I2C 的 PB8/PB9 是否有上拉。
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3. ADC 的 PA0 是否真的接到了分压输出，而不是悬空或接错通道。
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4. 电脑串口工具是否发的是“原始字节流”，不是字符串 "0F0104F0"。
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